提起乐器和集体的演奏，我们首先就会想到古代东方的几个文明国家——埃及、亚述、巴比伦、中国以及西欧的古希腊。大约在四千多年前，在古埃及所采用的许多原始乐器中，已经包括弦乐器、管乐器和打击乐器了；这些乐器当时不但用来独奏和作为歌唱的伴奏，而且也用在已经具有一定规模的合奏中。希伯来民族的乐器，根据圣经的记载，远在大卫王和所罗门王的时代，即在三千年前左右，也已经有三十六种乐器，他们在祭神的时候除了鼓钹、鼓瑟和弹琴的人之外，同时还有一百二十个祭司吹号。古希腊神话描写过阿波罗和大潘比赛音乐，也描写过奥菲士借音乐的力量驯服鬼魔而从冥国救出他的妻子，在这些故事中都介绍过古希腊的竖琴、笛和七弦琴等乐器。从某些古代墓刻、瓶画以及流传下来的神话和传说中，我们可以确定东方文明古国的乐器和乐队，主要是用于民间节庆舞蹈、行军和宗教仪式中的。
中世纪的音乐艺术，不论是宗教的(教堂圣咏)或是世俗的(流浪艺人、游吟诗人和恋歌诗人的艺术)，都以声乐为主，乐器只是用来作为歌唱的伴奏，或者用来替代缺少的声部，乐器本身并不具有独立的作用——中世纪的乐器除了教堂常用的风琴之外(由于构造尚未完备，还不能用来独奏)，还有一种叫做维沃尔(viol)的古提琴。这是游吟诗人最喜欢用来伴随他们自己的歌唱的弦乐器。在这类歌唱性的弦乐器第一次被用来作为主要乐器之后，弦乐器的意义和作用便大大地加强起来，因此也大大地促进了音乐文化的发展。
交响乐队的萌芽实际上是在十六世纪中叶，即在文艺复兴的鼎盛时期，交响乐队中的乐器大多也是在文艺复兴时期形成的。现代的交响乐队就是从这时候开始，一直到十九世纪末叶，甚至可以说一直到二十世纪初，一共经历了三个世纪的复杂发展过程才最后定型。
在文艺复兴时期，由于资本主义在封建社会内部的萌芽和发展，由于城市的建立和发展，以及与此相适应的进步的资产阶级世界观——人文主义的形成，因此对艺术创作也提出了以现实主义的方法基础。蒙特威尔第的另一个功绩还在于：他对乐队有着新的理解，认为乐队就是各种不同的音色的结合，因此他开始使不同的乐器进行对置，相互对比，让各组乐器轮番演奏等，这些做法在当时都还是一种意外的新发现。总的说来，这一个时期在乐器的采用和配合方面仍不断地在变换着，有时候甚至还把一些稀奇古怪的东西、例如巨型提琴、风车和大炮等用在乐队中，以造成某种特殊的效果。
十七世纪是交响乐队发展的一个很重要时期。随着主调和声风格的发展和数字低音的采用，羽管键琴因为便于奏出和弦便在乐队中占据很稳固的地位；其次，由于意大利著名提琴制造家，例如阿玛蒂和斯特拉蒂伐利等人在提琴的改良和最后定型方面所获得的辉煌成就，提琴族乐器在乐队中的数量便逐渐增多，并最终把诗琴和其他一部分古老的乐器排挤出乐队之外。但是这时候的乐队还不能算是新型的乐队，因为它的基础仍然是羽管键琴，而且乐队中还有不少是古老的乐器。从十七世纪中叶开始，对乐队的兴趣在整个欧洲逐渐蔓延开来，乐队也从它诞生的摇篮——意大利的罗马、佛罗伦萨、威尼斯和那不勒斯等城市走出国境，在巴黎、伦敦、柏林、汉堡和维也纳，都相继出现不同类型的早期乐队。到十七世纪末，不但在歌剧院和教堂有乐队演奏，还有专门供乐队演奏音乐的新场所应运而生。1672年，第一个公开收费的弦乐队音乐会在伦敦举行，1686年荷兰开始有定期的公开演奏会，并即遍传欧洲其他国家。
十八世纪是大转折和大革命的世纪。欧洲的社会结构、哲学观点、美学理想以及艺术形式都发生了变化，交响乐队的转折时期也随着到来了。在交响乐队史上的这个转折，应该以海顿的《第一交响曲》问世的1759年为标志。
巴赫和亨德尔都是复调音乐作曲大师，他们的乐队写法依然遵循着过去的传统。不过，他们作品的乐器组合还是反映了十七、十八世纪之交开始形成的音乐趣味的变化。首先是他们总结了过去作曲家的成果，最后确立了弦乐器一组在乐队中的地位，即在乐队中使用小提琴一族乐器，与此同时，木管乐器组和铜管乐器组的胚胎也出现了——双簧管和大管成为听众的宠物，横笛取代了竖笛；法国号和小号成为乐队的常用乐器。此外，巴赫在乐队中往往加用抒情双簧管和猎角；亨德尔则加用竖琴。但是，巴赫和亨德尔都还没有意识到各种乐器、特别是整个弦乐器组、木管乐器组和铜管乐巴赫的乐队完全建立在多声部和复调结构的基础上，正如他的声乐创作一样。他的乐队中的键盘乐器、木管乐器、弦乐器、甚至部分铜管乐器的表达手法，在某种程度上都具有一种单一的、彼此间极其相象的方式——他让木管、铜管与弦乐器演奏同一类型的乐句，即用一种乐器接着模仿另一种乐器的乐句。巴赫的乐队采用各种自由的乐器组合，例如，他的六首《勃兰登堡》协奏曲使用的乐队。没有一首采用同样的乐器组合。
巴赫使各种不同方式的组合在各种巧妙的连续程序中互相对比，在音响上造成了非常多样化的感觉。巴赫的乐队所具有的这种特征，不但使他的每一部作品具有不同的色彩，甚至每一乐章都在变换色彩。
亨德尔
亨德尔的创作非常多样化，特别是因为他还创作了大量‘应时’的作品、因此他时常要求扩大乐队的组合，并不断加用一些在当时已属古老的乐器(例如诗琴和低音古提琴等)和一些刚刚开始在乐队中争地盘的乐器(例如竖琴和曼陀林等)。他为庆祝英国的某次战争胜利而写的《焰火音乐》，为供大型乐队在露天演出起见，除了弦乐器相应地增多之外，管乐器方面竞用到九个小号、九个法国号、二十四个单簧管、十二个大管和三个定音鼓。亨德尔是惯于运用这种规模过分庞大的乐队的。像这样扩充的乐队后来在十九世纪下半叶又有了新的发展。