竖箜篌是我国古代北方少数民族弹拨弦鸣乐器。又称竖头箜篌、胡箜篌，现简称箜篌。形制多样，既有外形和西洋乐器竖琴相像的角形箜篌，也有琴头加饰的凤首箜篌和龙首箜篌。角形箜篌并有大箜篌、小箜篌之分。历史悠久，源远流长，音域宽广，音色柔美清澈，表现力强。隋唐时期曾用于西凉、龟兹、疏勒、高丽、天竺诸乐中，并东传日本。明代渐少使用，后失传达三百年之久。20世纪30年代以后，我国界、乐器界有识之士竭力复兴这项古老的乐器艺术。20世纪70年代后期开始走上历程艰辛的现代箜篌探索之路。1984年喜结硕果，我国研制成功攀登乐器科技高峰的转调箜篌。如今，千年古乐变奇葩，各种新式的竖箜篌，已用于独奏、重奏、器乐合奏、歌舞伴奏或与乐队协奏，并成为民族管弦乐队和民族乐团中的一名成员，深受各族人民的欢迎、喜爱和好评。
历史悠久的箜篌，源远流长。最初名曰坎侯或空侯，有卧、竖两种类型。远在春秋战国之初，我国南方楚国就已经有与琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代刘向《世本·作篇》有：“空侯，空国侯所造”和“空侯，师延所作，靡靡之音也。出于濮上，取空国之侯名也 ”的记载。刘熙《释名》所载也与《世本》相同。空侯为商代纣王的乐官“师延所作”，“出于濮上”。纣王是商代最后的一个君主。濮上，即濮水之上，在古卫国境内，即今之河南濮阳一带。说明卧箜篌已有三千多年的历史了。东汉应劭《风俗通义》云：“空侯，谨按《汉书·郊祀志》：‘孝武皇帝塞南越，祷祠太一、后土，始用乐人侯调，依琴作坎坎之乐，言其坎坎应节奏也，侯以姓冠章耳。或说空侯取其空中。琴瑟皆空，何独坎侯耶？’”《史记·封禅书》中则有：“（武帝）塞南越、祷祠太一、后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦，及空侯，琴瑟自此始。”司马迁的这段记述，说明古代卧箜篌是有柱的弹弦乐器。汉代，卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入“清商乐”中，它当时有五弦十余柱，以竹为槽，用木拨弹奏，不仅流行于我国中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜，在隋唐盛世还东传日本。东汉之时，又由波斯经西域传入我国中原一种角形箜篌。为避免混同，从六朝末期就分别造名，以卧、竖而示区别。卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中。唐代杜佑《通典》载有：“箜篌，旧制一依琴制，今按其形似瑟而小，七弦，用拨弹之，如也。”嗣后，在我国日渐销迹，以致器失声绝，被表现力丰富的琴、筝所代替。然而，卧箜篌在我国友好邻邦朝鲜、韩国却得以传承，经过历代的流传和改进而成为今日之玄琴。在日本，因经由当时的百济国（高丽、百济均为朝鲜古称）传入，而称其为百济琴。今天，我们虽不能亲眼目睹卧箜篌的标本实物，但仍能从甘肃嘉峪关魏晋墓砖画、辽宁辑安北魏古墓藻井壁画和辑安高句丽古墓壁画中视其乐器图像，一睹卧箜篌的演奏风采。
早在公元二百年前的东汉之时，竖箜篌就随着“丝绸之路”上的商贾往来，由波斯（今伊朗）经西域传入我国中原一带。唐代长孙无忌等撰《隋书·志》中载：“今曲项、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。”关于其形制，唐代杜佑《通典》有云：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝（刘宏）好之。体曲而长，二十有二（一作三）弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之臂箜篌。”在南朝宋人范晔《后汉书·五行志》中，曾载有：“灵帝好胡服……胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之。”汉灵帝刘宏在位年代为公元168年—188年，据此竖箜篌至少也有近两千年的历史了。这种有曲形共鸣槽，并有脚柱和肋木，张着20多条琴弦的箜篌，在中国乐坛上盛行于东晋以后到唐宋两代。宋代吴自牧《梦梁录》（卷三）曾这样描写道：“高三尺许，形如半边木梳，黑漆镂花金装画台座，张二十五弦，一人跪而交手臂之。”这是大型的竖箜篌，另外还有一种比较小的竖箜篌，是左手托着箜篌，右手弹奏，多用于仪仗音乐中。今天，古代竖箜篌的实物虽已无存，但在我国北魏至唐宋的大同云岗石窟奏乐浮雕、敦煌的“隋代乐队”壁画和成都五代前蜀皇帝王建墓的浮雕中都能见到弹奏竖箜篌的图像，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴维妙维肖，波斯则是亚述式竖琴的本源地。竖箜篌在隋唐两代宫廷的九、十部乐里，用于西凉（甘肃武威）、龟兹（新疆库车）、疏勒（新疆疏勒） 、高昌（新疆吐鲁番）诸乐以及高丽（朝鲜）乐中，唐俗乐里也用它。在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面都较其它乐器更为优越。竖箜篌也东传日本，在奈良东大寺的正仓院中，至今还珍藏着唐代制作的一架漆箜篌和两架螺钿槽箜篌残品，这是中日两国交流的历史见证。
在古代诗歌中，箜篌屡见不鲜。我国汉代，有一位碧玉小家女、焦仲卿之妻刘兰芝，聪明绝顶，被人吟诗道：“孔雀东南飞，五里一徘徊，十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书。”说明箜篌已是当时女子十分喜爱的常习乐器，就像今天的电子琴一样普及和流行。汉魏之际的曹植，曾作有五言古诗《箜篌引》。梁简文的《赋乐名得箜篌》中有：“捩迟初挑吹，弄急时催舞。钏响逐弦鸣，衫回半障柱。欲知心不平，君看黛眉聚。”也是说一女子在为舞蹈伴奏。到了唐代，箜篌进入历史上的黄金时期，演奏技艺达到极高的水平，流传也较为广泛，成为我国传统音乐宝库中的珍品。唐代著名诗人李贺在佳作《李凭箜篌引》中写道：“吴丝蜀桐张高秋，空山凝云颓不流。江娥啼竹素女愁，李凭中国弹箜篌。昆山玉碎凤凰叫，芙蓉泣露香兰笑。十二门前融冷光，二十三丝动紫皇。女娲炼石补天处，石破天惊逗秋雨。梦入神山教神妪，老鱼跳波瘦蛟舞。吴质不眠倚桂树，露脚斜飞湿寒兔。”这既是李贺的代表作，也是唐诗中描写音乐题材的名篇之一。它以一场秋雨的生发消歇为线索，明写天气变化，暗述演奏过程，并借神话人物来写听众，富有强烈的浪漫主义色彩。诗人用奇特的幻想、极度的夸张，描写了穿云裂石的音乐力量，使千百年前宫廷器乐演奏家李凭弹奏的箜篌之音，至今仍能震撼读者的心灵。唐代诗人岑参、顾况、杨巨源、卢仝、元稹、张祜、李商隐和王仁裕等，也都有描写箜篌的诗作。“千重钩锁撼金铃，万颗真珠泻玉瓶。恰值满堂人欲醉，甲光才触一时醒。”这是张祜《楚州韦中丞箜篌》中描写箜篌动人音响的诗句。在顾况的《李供奉弹箜篌歌》中云：“……急弹好，迟亦好；宜远听，宜近听；左手低，右手举，易调移音天赐与。大弦似秋雁，联联度陇关。小弦似春燕，喃喃向人语。手头疾，腕头软，来来去去如风卷。声清冷冷鸣索索，垂珠碎玉空中落。……大弦长，小弦短，小弦紧快大弦缓。初调锵锵，似鸳鸯水上弄新声；入深似太清仙鹤游秘馆。……”完美地表达了箜篌的演奏技巧和美妙音响。唐代著名的箜篌演奏家有张徽、李凭、张小子和季齐皋等。
西方的竖琴和我国的竖箜篌，它们的外形非常相像，演奏方法也很近似，在造型艺术和音响效果方面，都达到了较完美的境地。虽然它们流传的地域不同，内部结构也有显著差异，但溯其渊源，它们却是同出于一个鼻祖，是同源不同流的乐器。最早的“竖琴”在远古之时就出现了，不过当时很简陋。据传说：人们准备了弓箭要去打猎，在试弓弦张得紧不紧时，一拨之下，发现它发出了美妙的乐音。于是，人们便有意识地把弓弦拨了又拨，听它发出了像唱歌一样的声音。以后人们就把猎弓作为乐弓，把弓弦作为琴弦弹奏，这便是最简单的弹弦乐器。在欧洲，乐弓经过许多世纪的流传、改进，逐渐地在这唯一的弦线上，又加上了许多根弦线，才成为古代的竖琴。它也因形状象一张竖立的弓而得竖琴之名。18世纪初，它的结构还比较简单，是用人工改变音高的，还不能做技巧复杂的演奏。18世纪70年代，法国制造的三十七弦竖琴，成为工艺精湛的艺术品，不仅琴柱雕有洗练的树叶纹饰，琴首还雕刻成提琴式的对称螺旋形，非常别致，在弦轴板两侧还嵌以透明玻璃花窗，内部零件制作精细，小巧玲珑。这架竖琴目前珍藏于巴黎国立音乐学院的乐 器博物馆里。1820年，伟大的法国钢琴大师塞巴斯蒂安·爱拉尔（1752年—1831年），将竖琴的踏瓣改为复式踏瓣的机械结构之后，才丰富了它的表现力。嗣后又经过不断的改进，竖琴才达到今天这样完美的境地，成为西洋乐器中的一颗明珠，既能独奏、又能伴奏的乐器，在一般管弦乐队中也要有一、两个席位。竖琴内部结构精密度高，外形工艺美术也特别考究，制造技术极为复杂，目前世界上只有英、法、美、日、俄、德、意等少数国家才有生产。我国1958年制造成功第一架竖琴，当时正值苏联国家交响乐团访华演出，苏联竖琴演奏家伊·什列兹格尔、纳·托尔斯塔娅试奏我国竖琴后满意地在留言簿上写道：“北京制造的第一架竖琴，造型优美、工艺精细、选料优良，音响非常柔美，使用灵便。敬向天才的制造者祝贺这一成就。”
箜篌在我国宋元两代继续流传使用，宋代陈旸《乐书》中记载着当时存在的各种形制的箜篌，并绘有其图像。宋代词人韩淲《闻箜篌》：“飘渺神仙云雾窗。说与苏州，未断人肠。带湖烟月坠苍茫。唤醒嫦娥，春笋纤长。马上琵琶半额妆。拨尽相思，十二巫阳。疏口清梦入潇湘。佩玉鸣鸾，吹下天香。”描写了文人的情思与箜篌的妙响，令人神往。从宋代起，箜篌逐渐在民间失传，成为宫廷独占的乐器，长期处于被禁锢之中，使发展受到限制，演奏技艺逐渐退化，失去了生命力。到了明代，箜篌乐器和乐手已是凤毛鳞角。清代箜篌消声匿迹，最终绝响达三百年之久，但在《清朝续文献通考》中仍有记载并绘有图像。
北京中国艺术研究院音乐研究所的中国乐器博物馆中，陈列着两架框架式竖箜篌，均系仿照《清朝续文献通考》所绘“竖箜篌”图像而制。该史籍载：“竖箜篌，十八弦，靠柄一弦有十品，共二十八字，备四组音。弹时于中低二部则用二手复抱弹之，高音部则左捺品右弹弦，轮指夹弹皆可加入。弦分大中小三种，靠柄之一弦尤小。上拴于柄槽中之活轸，下拴于小音板。此音板可升高弦音一度，并有吟猱之作用。音量比琵琶大一倍。置于桌上弹之。”这种箜篌已较宋人吴自牧《梦梁录》中所述的“形如半边木梳”的箜篌有所改进，在低音弦的一侧增加了一根木制琴柱，虽然这根琴柱还较细，但它已初步具备了竖琴的框架，为今后的发展奠定了基础。其中一架箜篌，红檀木制，通高138.5厘米、底长49.5厘米、宽10厘米，为框架式竖箜篌。共鸣箱设在底部、呈窄匣形，长41厘米、高19厘米、宽6.5厘米，两侧面蒙以桐木薄板，其顶部开有两个金钱眼音孔，右侧面置有一个竹制长条琴马。琴首为凹螺旋形。角形曲木上置有红木制提琴式弦轴21个（左10、右11）。张有两种粗细的丝弦21条，弦的上端从曲木中间通过、缠绕于弦轴上，弦下端系于琴箱右侧下方的21个红木缚弦上。靠高音弦一侧的曲木下端，置有一块乌木制按弦指板，上嵌九个铜品。底座髹黑漆，描绘金龙，琴柱为罩金描饰龙纹。演奏时置于桌上，双手抱弹。此琴为近代制品，曾由我国著名琴家郑颖荪珍藏。另一架箜篌，花梨木制，通高137厘米、底长47.5厘米、宽12厘米，为框架式竖箜篌。底部为窄匣形共鸣箱，长42厘米、高19厘米、宽6.5厘米，两侧面蒙以桐木板，顶部开有两个由五枚金钱眼组成的音窗，右侧面置有一个红木制条马。琴首为凹螺旋形，角形曲木上置红木制提琴式弦轴23个（左11，右12）。张三种粗细丝弦23条，弦下端系琴箱右侧下方的23个紫檀木制缚弦上。靠高音弦一侧曲木下端设有指板，上嵌九个骨制音品。通体髹红漆，描绘金色双龙戏珠、龙纹、云纹等图饰。演奏时置于桌上，双手抱弹，并可按高音弦于指板。此琴为近代制品，曾由我国著名京剧表演艺术家程砚秋先生珍藏，1958年程先生将其捐献国家。这两架古代竖箜篌的仿制品，制作精细，外表装饰美观，尽管它们没有登上音乐舞台，但却系我国民族乐器制作精品，是后人赖以学习、借鉴的无价之宝。已被载入大型画册《中国乐器图鉴》中。
20世纪30年代以来，我国音乐界、乐器界的有识之士，开始了箜篌的复兴工作。我国著名的社团上海大同乐会，集中了当时颇有名望的器乐演奏家和乐器制作师，在他们制成的一套143件古今民族乐器中，曾对20件乐器进行了改革尝试，其中就有一件是竖箜篌。这件竖箜篌，上半部与《清朝续文献通考》所载之“竖箜篌”相同，设有琴柱，弦“上拴于柄槽中之活轸”，下半部的窄匣形共鸣箱则改为琵琶形共鸣箱，这是前所未有、颇富开创性之举。琴弦由“下拴于小音板”，改在琴箱右下方边框，在面板上（右侧面）设有品柱，作为弦音的传导体。这一改革尝试，显著地扩大了音量，丰富和美化了音色，使箜篌这一古老的乐器有了新的发展。遗憾的是，这架箜篌由于历年战火或其它原因未能流传下来，现只留有乐器照片传世，存于上海民族乐器一厂的中国民族乐器博物馆中。
1959年，北京乐器研究所高级乐器工程师、著名小提琴制作家王玫先生和所长姚文林等人，曾参考古代乐器图片和近代仿制品，并根据现代竖琴的造型和结构原理，设计和试制成一架框架式竖箜篌，但未能用于音乐实践。