箜篌，十分古老的弹弦乐器，最初称“坎侯”或“空侯”。其历史悠久、源远流长，音域宽广，音色柔美清澈，表现力强。古代除宫廷雅乐使用外，在民间也广泛流传。现常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏，并在大型民族管弦乐队中应用。
箜篌最早见于中国汉代，文献中有“卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌”三种形制。
《史记·封神书》：“於是塞南越，祷祠太一，后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及空侯琴瑟自此起。”唐代杜佑《通典》：“汉武帝使乐人侯调所作……今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之如也。”此属琴、瑟类的卧箜篌。从甘肃省嘉峪关魏晋墓砖书看，其面板上设有品柱。
卧箜篌与、、相类似，同属品柱一类的弹拨乐器，春秋战国时的楚国就已出现，汉代被作为“华夏正声”的代表乐器列入《清商乐》中。汉乐府《孔雀东南飞》中就用“十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书”，来称赞刘兰芝有教养。卧箜篌在宋代后失传，却在朝鲜和日本得到了流传和改进，成为今天的玄琴和百济琴。
竖箜篌是古竖琴的一种，最早存在于古代巴比伦、埃及、希腊的中，东汉时由波斯（今伊朗）传入我国。《隋书·志》记载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之乐器。”为避免与汉族的箜篌混同，称竖箜篌，或“胡箜篌”。从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正庵院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。
竖箜篌状如半截弓背，曲形共鸣槽设在向上弯曲的曲木上，并有脚柱和肋木，张着20多条弦，竖抱于怀，从两面用双手的拇指和食指同时弹奏，因此唐代人称演奏箜篌又叫“擎箜篌”。唐代杜佑《通典》记载：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝好之，体曲而长，二十二弦，竖抱于怀中，而两手齐奏，俗谓‘擘箜篌’”。根据古代壁画和文献记载，竖箜篌的弦有23根、22根、16根、7根等数种。竖箜篌在隋唐颇为盛行。唐代箜篌的演技很高，流传也较广泛，李贺的《李凭箜篌引》被誉为唐诗中描写音乐题材的名篇。唐代诗人岑参、顾况、元稹、张祜、李商隐等，也都在诗作中完美地表达了箜篌的演奏技巧和美妙音响。
凤首箜篌是东晋初由印度经中亚传入我国的，以凤首为饰而得名。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，呈船形，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。曲颈项端雕有凤头。正如《乐唐书》所载：“凤首箜篌，有项如轸”，杜佑《通典》：“凤首箜篌，头有轸”。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。凤首箜篌用于隋唐燕乐中的天竺乐，至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传。
新型的箜篌是竖箜篌和卧箜篌的巧妙结合，音色纯美而富有表现力。我国于20世纪50年代中期开始进行复制箜篌的研究。1978年，国家部、中国音乐家协会组建箜篌联合试制小组——组长是关立人，成员包括了舞台科技研究所王湘、苏州民族器乐一厂蒋柏松、沈阳音乐学院张琨。当时在中央民族乐团的崔君芝是作为主攻演奏方面的成员加入到这个小组的。
1980年4月，第一台中国现代箜篌——不转调箜篌由苏州民族器乐一厂制作完成，称为“雁柱箜篌”。雁柱箜篌借鉴了竖琴的弦列设计，采用筝式柱码，琴弦有72根（两弦同音），按C大调音阶排列，音域由A1～a3，达5个八度，音色明亮并与相似，泛音效果犹如，表现力十分丰富。可演奏琶音、和弦及复调旋律，演奏揉、滑、按、颤音效果更佳，从而形成雁柱箜篌特有的音响效果与民族风格，最适于独奏、重奏、为歌舞和其他乐器伴奏或加入民族管弦乐队演奏。雁柱箜篌是我国民族乐器改革中的成功之作，它标志着我国古代乐器箜篌不但复苏，而且有了突破性的发展。箜篌复制成功后，崔君芝也成了箜篌演奏第一人。
1981年～1984年，又先后设计并制成可转7个调的雁柱箜篌和全转调雁柱箜篌。全转调雁柱箜篌是一架大型弹弦乐器，高2米，宽90厘米，重42公斤，双排尼龙琴弦共有88条，音域由bB2～＃C4，达六个八度零两个音，转调后各音阶、音程关系准确，性能优越，既可演奏古今民族乐曲，又可演奏一切竖琴曲。由于左右两排弦同度，等于两架竖琴。弹奏泛音效果尤其显著，它的揉、滑、压、颤等音响，可完美表现我国的特点和风格，这是古代箜篌和现代竖琴所无法解决的。它还可以左右手同时在音色最美的中音区弹奏出旋律和伴奏，这也是其它乐器在目前还未能达到的。
箜篌演奏技法以多种民族弹拨乐器的演奏技巧为主，并借鉴了竖琴的弹奏手法。演奏时，采取坐姿，将共鸣箱置于胸前，左、右手分别弹奏两侧琴弦，也可左手弹弦、右手按弦。可在双排弦上运用大幅度（小三度音程）揉、滑、压、颤技巧，具有独到之处，还可演奏泛音、摇指、轮指及各种音色变化的各种手法，并可在泛音旋律中使用揉、压技巧，需要时还可以方便地使用拨子拨奏，发出特别的清脆乐音。由于乐器结构和性能优越，可以双手同时演奏旋律与和声，这样的转调箜篌既有古琴、古筝的韵味，可以完美地表现我国的特点和风格，又有竖琴的音响效果，可以演奏一切竖琴曲，并超而上之！