提起乐器和集体的演奏，我们首先就会想到古代东方的几个文明国家——埃及、亚述、巴比伦、中国以及西欧的古希腊。大约在四千多年前，在古埃及所采用的许多原始乐器中，已经包括弦乐器、管乐器和打击乐器了；这些乐器当时不但用来独奏和作为歌唱的伴奏，而且也用在已经具有一定规模的合奏中。希伯来民族的乐器，根据圣经的记载，远在大卫王和所罗门王的时代，即在三千年前左右，也已经有三十六种乐器，他们在祭神的时候除了鼓钹、鼓瑟和弹琴的人之外，同时还有一百二十个祭司吹号。古希腊神话描写过阿波罗和大潘比赛音乐，也描写过奥菲士借音乐的力量驯服鬼魔而从冥国救出他的妻子，在这些故事中都介绍过古希腊的竖琴、笛和七弦琴等乐器。从某些古代墓刻、瓶画以及流传下来的神话和传说中，我们可以确定东方文明古国的乐器和乐队，主要是用于民间节庆舞蹈、行军和宗教仪式中的。
中世纪的音乐艺术，不论是宗教的(教堂圣咏)或是世俗的(流浪艺人、游吟诗人和恋歌诗人的艺术)，都以声乐为主，乐器只是用来作为歌唱的伴奏，或者用来替代缺少的声部，乐器本身并不具有独立的作用——中世纪的乐器除了教堂常用的风琴之外(由于构造尚未完备，还不能用来独奏)，还有一种叫做维沃尔(viol)的古提琴。这是游吟诗人最喜欢用来伴随他们自己的歌唱的弦乐器。在这类歌唱性的弦乐器第一次被用来作为主要乐器之后，弦乐器的意义和作用便大大地加强起来，因此也大大地促进了音乐文化的发展。
交响乐队的萌芽实际上是在十六世纪中叶，即在文艺复兴的鼎盛时期，交响乐队中的乐器大多也是在文艺复兴时期形成的。现代的交响乐队就是从这时候开始，一直到十九世纪末叶，甚至可以说一直到二十世纪初，一共经历了三个世纪的复杂发展过程才最后定型。
在文艺复兴时期，由于资本主义在封建社会内部的萌芽和发展，由于城市的建立和发展，以及与此相适应的进步的资产阶级世界观——人文主义的形成，因此对艺术创作也提出了以现实主义的方法基础。蒙特威尔第的另一个功绩还在于：他对乐队有着新的理解，认为乐队就是各种不同的音色的结合，因此他开始使不同的乐器进行对置，相互对比，让各组乐器轮番演奏等，这些做法在当时都还是一种意外的新发现。总的说来，这一个时期在乐器的采用和配合方面仍不断地在变换着，有时候甚至还把一些稀奇古怪的东西、例如巨型提琴、风车和大炮等用在乐队中，以造成某种特殊的效果。
十七世纪是交响乐队发展的一个很重要时期。随着主调和声风格的发展和数字低音的采用，羽管键琴因为便于奏出和弦便在乐队中占据很稳固的地位；其次，由于意大利著名提琴制造家，例如阿玛蒂和斯特拉蒂伐利等人在提琴的改良和最后定型方面所获得的辉煌成就，提琴族乐器在乐队中的数量便逐渐增多，并最终把诗琴和其他一部分古老的乐器排挤出乐队之外。但是这时候的乐队还不能算是新型的乐队，因为它的基础仍然是羽管键琴，而且乐队中还有不少是古老的乐器。从十七世纪中叶开始，对乐队的兴趣在整个欧洲逐渐蔓延开来，乐队也从它诞生的摇篮——意大利的罗马、佛罗伦萨、威尼斯和那不勒斯等城市走出国境，在巴黎、伦敦、柏林、汉堡和维也纳，都相继出现不同类型的早期乐队。到十七世纪末，不但在歌剧院和教堂有乐队演奏，还有专门供乐队演奏音乐的新场所应运而生。1672年，第一个公开收费的弦乐队音乐会在伦敦举行，1686年荷兰开始有定期的公开演奏会，并即遍传欧洲其他国家。
十八世纪是大转折和大革命的世纪。欧洲的社会结构、哲学观点、美学理想以及艺术形式都发生了变化，交响乐队的转折时期也随着到来了。在交响乐队史上的这个转折，应该以海顿的《第一交响曲》问世的1759年为标志。
巴赫和亨德尔都是复调音乐作曲大师，他们的乐队写法依然遵循着过去的传统。不过，他们作品的乐器组合还是反映了十七、十八世纪之交开始形成的音乐趣味的变化。首先是他们总结了过去作曲家的成果，最后确立了弦乐器一组在乐队中的地位，即在乐队中使用小提琴一族乐器，与此同时，木管乐器组和铜管乐器组的胚胎也出现了——双簧管和大管成为听众的宠物，横笛取代了竖笛；法国号和小号成为乐队的常用乐器。此外，巴赫在乐队中往往加用抒情双簧管和猎角；亨德尔则加用竖琴。但是，巴赫和亨德尔都还没有意识到各种乐器、特别是整个弦乐器组、木管乐器组和铜管乐器组各自独有的特点、而且，对木管乐器和铜管乐器的采用往往有偏多的倾向；其组合之不定规也特别突出。
巴赫的乐队完全建立在多声部和复调结构的基础上，正如他的声乐创作一样。他的乐队中的键盘乐器、木管乐器、弦乐器、甚至部分铜管乐器的表达手法，在某种程度上都具有一种单一的、彼此间极其相象的方式——他让木管、铜管与弦乐器演奏同一类型的乐句，即用一种乐器接着模仿另一种乐器的乐句。巴赫的乐队采用各种自由的乐器组合，例如，他的六首《勃兰登堡》协奏曲使用的乐队。没有一首采用同样的乐器组合。巴赫使各种不同方式的组合在各种巧妙的连续程序中互相对比，在音响上造成了非常多样化的感觉。巴赫的乐队所具有的这种特征，不但使他的每一部作品具有不同的色彩，甚至每一乐章都在变换色彩。
亨德尔的创作非常多样化，特别是因为他还创作了大量‘应时。的作品、因此他时常要求扩大乐队的组合，并不断加用一些在当时已属古老的乐器(例如诗琴和低音古提琴等)和一些刚刚开始在乐队中争地盘的乐器(例如竖琴和曼陀林等)。他为庆祝英国的某次战争胜利而写的《焰火音乐》，为供大型乐队在露天演出起见，除了弦乐器相应地增多之外，管乐器方面竞用到九个小号、九个法国号、二十四个单簧管、十二个大管和三个定音鼓。亨德尔是惯于运用这种规模过分庞大的乐队的。像这样扩充的乐队后来在十九世纪下半叶又有了新的发展。
十八世纪中叶，主调和声的新风格取代了多声部的复调音乐，出现了交响曲和协奏曲这一音乐新体裁，随着音乐风格本身的转换，在乐器组合方面，已经渐趋合理的所谓“古典时期乐队”也在这个时候形成了。这时候的乐队已经从长期妨碍它发展的数字低音和羽管键琴的桎梏中解放出来，但是木管乐器组和铜管乐器组在乐队中的地位还没有确立，海顿的《第一交响曲》所用的乐队除弦乐器组外，只有两个双簧管和两个法国号。由海顿所创始并由莫扎特最后确立的“古典乐队”，实际上是取法于曼海姆乐派的双管乐队。曼海姆乐派的代表人物——定居在德国的著名捷克作曲家斯塔米茨，在海顿的《第一交响曲》之前已经写了近五十部同类作品，可惜他的功绩几乎全为后世所遗忘。斯塔米茨的乐队除长笛、双簧管、单簧管、法国号和小号各用一对外，大管却用四个；莫扎特则完全确立管乐器的双管关系，把大管也缩减为一对。随着这种乐队的形成，各种乐器也开始根据各自不同的性能在乐队中起着互不相同的作用，而不是像以前的乐队那样让所有的乐器都演奏同样的旋律，例如华丽的乐句从这时候开始便很少交给铜管乐器演奏了；乐器的组合方面也不像从前那样一个乐章只限于采用一种组合方式，而是随时在变换着，这样一来，乐队的色彩可以随时地、而不是逐乐章地变换着。海顿和莫扎特为这种古典乐队创作出许多非常有名的交响乐作品，并为交响音乐领域的新纪元奠立基础。总括地说，交响乐队的发展的第一个时期从现代的弦乐器出现开始(在十七世纪，后来逐渐组成弦乐队)，第二个时期则以取消数字低音、建立古典乐队算起，因此也有人认为现代乐队的形成过程是从古典乐队的确立开始的。
此后，交响乐队的发展只是在细节上有所变换而已。十九世纪初的乐队又扩大了乐器的数量，特别是铜管乐器的数量有了比较大的变动——起初把法国号增加到四个，构成一个四重奏，稍后又加用了三个长号。这样便形成了一种新型的乐队——大交响乐队，也就是所谓“浪漫派乐队”。这种乐队在浪漫派作曲家威柏、舒柏特和门德尔松的创作中才最后完成。贝多芬的某些交响曲虽然也曾采用过类此的乐器组合，但是他只是偶然才用到四个法国号；他的《第九交响曲》的乐队编制；在当时算是特别庞大的，但是在浪漫派乐队中，像这种规模的乐队已经变成正常了。同在这个时候，法国在歌剧方面也形成了一种“大歌剧乐队”，这种乐队在木管乐器组加用了所有的变形乐器，包括短笛、英国管和低音单簧管，但是低音大管却还很少用到。铜管乐器组除了大号还保存它原有的古老蛇形之外，所有的乐器组合已经近似今天的乐队；但是其中加用两个活塞短号以加强两个小号。打击乐器组包括当时所有的乐器，甚至还用到排钟和管钟。此外，弦乐器的数量较多的乐队还加用一个或若干个竖琴。这种大歌剧乐队是由斯邦提尼和梅叶贝尔完成的。后来这种大歌剧乐队还被柏辽兹用在他的交响乐中，并把它扩展到非常不可思议的、甚至现代的乐队部未能超越的规模。在柏辽兹的乐队中。木管乐器起着非常重要的、有时有决定性的作用，同时他对铜管乐器的运用也特别加重。例如，他那著名的《安魂曲》的乐队，弦乐器组共有一百零八人，管乐器方面有长笛四个，双簧管和英国管各两个，单簧管四个，法国号十二个，大管八个。整个乐队共由一百四十人组成。除了这个主要的乐队之外，柏辽兹同时还在剧场的四角另外安置四个由铜管乐器和打击乐器组成的小乐队，以象征“末日的审判”。像这样的乐队规模的确是非常少见的。柏辽兹的这种过分扩大的乐队造成了在音乐会演奏的实际困难，而且也不容易达到预期的效果。所以他的大型乐队并没有得到后辈作曲家的赞许。但是像柏辽兹这样扩大乐队的做法，对乐队的发展也有影响。瓦格纳对这一类型的乐队就很感兴趣，而且他在早期的歌剧中，特别是在歌剧《黎恩济》中还为这种类型的乐队作出重要贡献。但是后来瓦格纳建立起一种管乐器(特别是铜管乐器)占优势的乐队。瓦格纳把每一种木管乐器的数量各增加到三个，这样便使音色相同的一类乐器得以奏出三和弦中的每一个音，也就是说，可以奏出整个和弦。他还加用英国管、低音单簧管和低音大管，这样木管乐器组便趋于完备了。在瓦格纳之前，上述这三种变形乐器的应用一直被认为是一种奢侈，只是到瓦格纳手里，这些乐器在乐队中的正式地位才被最后确定。铜管乐器方面，瓦格纳新增加了低音小号、低音长号、四个所谓尼伯龙根大号和一个大号。弦乐器方面，瓦格纳在完成《尼伯龙根的指环》之后，便把它的总数规定为六十四个。瓦格纳的乐队必须用这样多的弦乐器才足以与管乐器保持平衡。
在瓦格纳之后的作曲家，例如布鲁克纳和马勒，特别是理查·施特劳斯，在运用乐队方面都是继承瓦格纳传统的。理查·施特劳斯的最有代表性的作品——交响诗《英雄的一生》所采用的乐队也非常庞大，其中弦乐器不少于六十二个，木管乐器包括变形乐器在内几乎各有四个，铜管乐器有八个法国号、五个小号、三个长号、一个中音大号和一个低音大号、打击乐器有定音鼓、大鼓、小鼓、军鼓和钹等。
现代的交响乐队的基础在十九世纪上半叶多半已确定下来，十九世纪下半叶在木管和铜管乐器的改良上有很大的成果，特别是回旋式活塞的发明和这种新机械的普遍采用。二十世纪的乐队的发展有两种倾向，一种是继续扩大乐队的编制，另一种则截然相反，倒回到十八世纪室内乐型乐队的模式中去。总的说来，在交响乐队发展的整个历史过程中，历代作曲家所采用的乐队是非常多种多样的。但是我们可以把所有这些种类繁多的乐队归纳为两种基本类型，那就是小交响乐队和大交响乐队；这两种乐队都包括有弦乐器、木管乐器、铜管乐器和打击乐器等四组。现在先谈小交响乐队。
小交响乐队在十八世纪下半叶形成，这种乐队在当时的作曲家看来并不觉得它是小型的乐队，直到十九世纪初，绝大多数的歌剧和交响乐作品都是采用这种乐队。小交响乐队使用的乐器通常包括有：
弦乐器：第一小提琴六至八个，第二小提琴四至六个，中提琴二至四个，大提琴二至四个，低音提琴二至三个。
木管乐器：长笛、双簧管、单簧管和大管各两个。
铜管乐器：法国号和小号各两个。
打击乐器：定音鼓一对。
小交响乐队使用的乐器有时候往往还有所省略，例如省略单簧管和小号等。莫扎特的后期交响曲创作有时候省略小号或定音鼓，有时候省略双簧管。相反地，小交响乐队有时候也有所扩充，甚至接近大交响乐队。这种扩展的形式时常被用在当时的歌剧乐队和清唱剧乐队中，交响乐作品应用这样的乐队的就少得多。
从十九世纪三十年代开始直到现在，一般的交响乐、歌剧和舞剧作品，多半应用大交响乐队，大交响乐队使用的乐器通常包括有：
弦乐器：第一小提琴十二至十六个，第二小提琴十至十四个，中提琴八至十二个，大提琴六至十个，低音提琴六至十个。
木管乐器：长笛、双簧管、单簧管和大管各二至三个，此外往往还加用这些乐器的变形乐器，例如短笛(偶尔也采用中音长笛)、中音双簧管(或英国管，偶尔也采用抒情双簧管)、低音单簧管(偶尔也采用小单簧管、中音或倍低音单簧管)和低音大管等。
铜管乐器：法国号四个，小号二至三个，长号三个，大号一个或两个。
打击乐器：定音鼓、三角铁、小鼓、钹和大鼓等。
除了上述四组乐器外，往往还加用竖琴，而且多半是用两个。大交响乐队大约由六十至九十人组成，但也有一百人以上的。这种乐队有时也压缩一部分乐器的数量，特别是减少弦乐器的数量、但有时也扩大某一组乐器中的个别乐器的数量或全组乐器的数量，以及加用一般乐队少见的个别乐器，如钢琴或管风琴等。
从小交响乐队和大交响乐队使用的乐器种类上可以看出，长号是决定乐队所属的类型的标志。缺少长号的乐队只能算是小交响乐队，因为一个大交响乐队必须有三个长号和一至两个大号。如果只有一个长号，也只能算是小交响乐队。
最后，再简单地谈一谈关于“双管乐队”和“三管乐队”的名称和它的含义等问题。所谓“双管”或“三管”，是指木管乐器组中的每一种乐器的数量，如果每一种木管乐器都用两个(包括变形乐器在内)，这样的乐队便叫做“双管乐队”，前面所说的小交响乐队便是双管乐队。每一种木管乐器都用三个，便叫做“三管乐队”，用上四个，便叫做“四管乐队”。从这里还可以看出，每一种木管乐器的数量越多，所用的变形乐器也越多。大交响乐队一般都是采用三管制的，但也有采用四管制，甚至五管制的。采用五管制的乐队，铜管乐器也要相应地扩充，但是数量必须与木管乐器保持一定的比例。一般说来法国号最多可以扩充到六至八个，小号最多用四至五个，长号最多可以用四个，大号最多只能用两个，因为铜管乐器用得过多，很容易破坏乐队中各组乐器的音响平衡。
在上述各种正常的双管至五管乐队中，作曲家往往还喜欢省略或加用一些乐器，像这种变形的乐队通常改称为“混合乐队”。此外还有若干种常见的特殊结合方式，顺便也在这里谈一谈。大交响乐队有时在某一部作品的某一部分中结合着另一个铜管乐队同时演奏，这种情形在戏剧音乐中比较常见，因为这种做法往往是配合剧情发展的需要的。这种临时参加进来的铜管乐队，有时候直接安置在舞台上作为剧中人物出现，但一般都是把它安置在舞台的后面。在交响乐作品中也有临时结合铜管乐队或结合某些铜管乐器同时演奏的，当然这种情形还比较少见。还有一种更为罕见的情形，那就是把人声(合唱队)结合到乐队中来，但是在这种时候合唱队往往只是闭嘴哼唱，或者只是发某一个音，而不是唱歌词，这种合唱队在整个乐队中只是起着乐器的作用。此外还有结合曼陀林、吉他、手风琴、萨克管以及其他各种民族乐器的，但是这些结合都极为少见，这里就不准备多谈了。