武术在我国有悠久的历史，它的产生，缘起于我国远古祖先的生产劳动。人们在狩猪的生产活动中，逐渐积累了劈、砍、刺的技能。这些原始形态的攻防技能是低级的，还没有脱离生产技能的范畴，却是武术技术形成的基础。
到了氏族公社时代，经常发生部落战争，因此在战埸上搏斗的经验也不断得到总结，比较成功的一击、一刺、一拳、一腿，被模仿、传授、习练着，武术逐渐形成。
武术作为独立的社会文化现象，是同中华民族文明的产生同步的。 商周时期，出现了"武舞"，用来训练士兵，鼓舞士气，周代设 "序"，"序"等学校中也把射卸，习舞干列为教育内容之一。
进入春秋战国以后，诸候争霸，都很重视技术在战场中的运用。齐恒公举行春秋两季的"角试"来选拔天下英雄。 秦汉以来，盛行角力、击剑。 随着"宴乐兴舞"的习俗，手持器械的舞练时常在乐饮酒酣时出现，如《史记·项羽事纪》记载的 "鸿门宴"中"项庄舞剑，意在沛公"，便是这一形式的反映。 此外，还有"刀舞"，"力舞"等，虽具娱乐性，但从技术上更近于今天套路形式的运动。
唐朝以来开始实行武举制，对武术的发展起了促进作用， 如对有一技之长的士兵授予荣誉称号。 裴民将军的剑术独冠一时，裴民的剑术、李白诗歌、张旭草书并称唐代三绝的美誉，可见武术作为一种文代形式已相当具有影响。
宋元时期，以民间结社的武艺组织为主体的民间练武活动蓬勃兴起，有习枪弄棒的"英略社"，习射练习的"弓箭社"等。由于商业经济活跃，出现了浪迹江湖，习武买艺为生的"路歧人"。不仅有单练、而且有对练。
明清时期是武术大发展时期，流派林立，拳种纷显。拳术有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多；同时形成了太极拳，形意拳，八卦拳等主要的拳种体系。
到了近代，武术适应时代的变化，逐步成为中国近代体育的有机组成部分。民国时期，民间出现了许多拳社、武士会等武术组织。1928年，在南京成立了中央国术馆。1936年中国武术队赴柏林奥运会参加表演。
中华人民共和国成立后，武术得到了蓬勃发展。1956年中国武术协会建立了武术协会、武术队等，形成了空前广泛的群众性武术活动网，为武术的发展开拓了广阔的道路。1985年，在西安举行了首届国际武术邀请赛，并成立了国际武术联合会筹委会，这是武术发展中历史性的突破。
1987年在横滨举行了每一届亚洲武术锦标赛，标志武术走进亚运会。1999年，国际武联被吸收为国际奥委会的正式国际体育单项联合会成员，这是武术发展中的又一历史性突破，意味着在不久的将来，武术即将成为奥运项目，意味着"把武术推向世界"的雄伟目标的进一步实现。