排球运动由美国人威廉·摩根发明后，在当时仅为一种娱乐性的游戏，并未被列入竞技运动项目。那时的排球比赛没有固定的人数规定和场区限制，更没有统一的规则。双方只要经过协商，在机会均等的条件下，即可进行比赛。
1896年，第一部排球规则在美国产生。1916年美国出版发行了第一部排球规则书。其主要内容是：采用记分制，确定每局为21分，三局两胜；每队出场人数为六人，发球必须轮转；设有远球线，距中线4英尺，在远球线后队员可以连续击球。随后，美国的排球规则也经过了多次修改。主要内容为：规定队员的腰部以上部位可以击球；每队在本场区最多可击球三次；击球时手不得过网；后排队员不得进攻等等。1925年，苏联出版了第一本正式的有关排球规则的书，主要内容与美国的排球规则基本相同。1947年，国际排联正式成立，便将美洲排球规则同欧洲排球规则合并，制定了世界六人制排球规则，使世界性的排球比赛在统一的规则限制下进行，排球运动水平向更高的方向发展。
1950年，我国首次介绍了国际排联制定的六人制排球规则，1951年审订出版了第一本六人制排球竞赛规则。我国排球运动正式与国际排球运动接轨，执行统一的国际排球规则。
随着排球运动的不断发展和提高，规则中的一些条文已难以适应这种发展的需要。从1947年至今，排球规则做了若干次重大的修改。每一次修改都对排球运动产生了巨大的推动作用，使排球运动更具吸引力，更加精彩。现将修改的主要内容介绍如下：
一、1964年～1965年
允许前排队员过网拦网。
（1964年东京奥运会代表大会上通过，1965年1月执行。）
1964年以前，规则规定拦网队员不允许过网拦网。这条规则明确了拦网技术仅作为一项防守性技术。规则修改后，使排球技术产生了根本性的改变，拦网由防守、被动性技术，转变为进攻、主动性技术。排球运动的网上争夺更为激烈，攻防矛盾的焦点直接反映在网口，人们对排球运动的认识大为提高。
二、1968年～1971年
在标志带外20厘米处设立标志杆，规定球触标志杆或从标志杆外过网即为犯规。
（1968年墨西哥奥运会代表大会上提出试验，1970年索菲亚世界锦标赛代表大会上通过，1971年1月执行。）
设立标志杆，意味着网前的过网面为9.4米。要想突破拦网防线，必须高快结合，因此产生了快攻系统。
三、1974年～1976年
1．拦网不作为一次击球，也就是说在本队拦网触球后，本方还可以击球三次。
2．标志杆内移20厘米，位于标志带的外缘。
（1974年墨西哥世界锦标赛代表大会上提出试验，1976年蒙特利尔奥运会代表大会上通过，1977年1月执行。）
拦网后还可以击球三次，为接扣球组织反击创造了有利条件，这尤其反映在女排比赛中。我国女排首创的快速反击进攻战术体系，就受益于这条规则的修改。同时，在男排比赛中，这条规则又刺激了拦发球技术的产生和运用。由于各队增加了拦发球队员，削弱了对方的发球威力，使接发球的阵形发生变化，出现了三人、二人接发球形式。标志杆内移20厘米，使网前进攻面只有9米宽，人们开始将进攻区域内由网前向网后纵深发展，产生了后排立体进攻战术体系，丰富了排球运动的技战术内容。
四、1984年
1．不允许拦发球。
2．取消除上手传球外的第一次击球动作中的连击犯规。
（1984年洛杉矶奥运会代表大会上通过，1984年12月执行。）
由于拦发球技术的出现，使排球比赛失去了许多来回球。往往拦发球成功，便可得数分，比赛的精彩性和连续性程度下降。因此，取消了允许拦发球的规定。修改的第二条内容，是针对攻防不平衡，进攻强于防守而定的，在接对方来球的第一次击球中，即接发球，接扣球，接拦回球和接本方拦起来的球时，允许手臂在同一个击球动作中出现连击，这样便有利于起球，有利于防守。
五、1988年
1．局分限制。每局为15分制，限最高分为17分。第一局至第四局为发球权得分制，第五局（决胜局）采用每球得分制。
2．每局之间的休息时间为三分钟。
（1988年汉城奥运会代表大会上通过，1988年12月执行。）
以往的排球比赛时间是很难控制的。据统计，在近几年的大型世界性排球比赛中，一场球的最短时间为29分钟，而最长的则达3小时35分钟，有史以来最高连续换发球的记录是28次。比赛时间的不确定性给排球运动的发展带来许多不利因素。这条规则的修改，使排球比赛的时间得以缩短，更便于电视转播，更有利于排球运动向商业化的道路迈进。
六、1992年～1993年
1．前四局最高分限为17分，决胜局当比分为14∶14时，比赛继续进行至某队领先两分为止，无最高分限。
2．允许队员越出无障碍区救球。
3．膝关节和膝关节以上身体任何部位都允许击球。
4．在进攻性击球时，轻击和吊球是允许的，但击球动作必须清晰，并无携带推压现象。
（1992年巴塞罗那奥运会代表大会上通过，1993年1月执行。）
此次规则修改，主要是考虑如何减少比赛的中断次数，提高比赛的精彩性。因此，取消了决胜局的最高分限，扩大了队员击球的区域，队员的合理触球部位由腰以上部位扩展到膝关节以上部位，大腿触球视为好球。