“腰鼓”是陕北各地广泛流传的一种民间鼓舞形式，尤以延安地区的安塞县、榆林地区的横山、米脂、榆林等地最为盛行，是陕西民间舞蹈中具有较大影响的舞种之一。陕北腰鼓有着广泛的群众基础和悠久的发展历史。在一些主要流传地区，几乎是村村有鼓队，家家有鼓手。而且世代传承，经久不衰。正由于它流传的时间长、范围广，参加的人数多，所以，舞蹈的基本形式和动律虽然大致相同，但在不同的地区，形成了各自不同的表演风格和习俗。安塞腰鼓是其中具有代表性的一种。
安塞腰鼓由来已久，本是古代军旅以增军中士气及传递情报所用，这里是用来表达胜利的欢呼和丰收的喜悦。颇密的击鼓声，强悍的步伐，变幻的阵势，雄壮的呐喊，尽现男子阳刚之美，在国际上极富盛名.
安塞腰鼓多采用集体表演形式，鼓手(称“挎鼓子”或“踢鼓子”)少则数十人，多时可达百余人。队伍包括拉花女角、伞头、蛮婆、蛮汉等角色，和“跑驴’、“水船”，等各种小场节目组成浩浩荡荡的民间舞队。在表演上强调整体效果，要求动作的整齐统一和队形变化的规范性，主要通过鼓手们豪迈粗犷的舞姿和刚劲有力的击鼓技巧，充分展现生息在黄土高原上的男子汉们的阳刚之美
安塞腰鼓有完整的表演程式和活动习俗。过去，多在喜庆节日和庙会中演出，每年的春节至元宵节，是集中的活动时间。活动开始前，要由庙会会长(由各村推举产生)先组织祭祀活动，称为“谒庙”：舞队在伞头的带领下，敲起锣鼓，吹着唢呐，有时还要抬着整猪整羊和其他供品前去寺庙烧香敬神，祈求神灵保佑风调雨顺、国泰民安。并在庙内广场踢打一阵，意在娱神。“谒庙”结束，正月初八九后，腰鼓队便开始了挨门拜年活动，俗称“沿门子”。当地有这样一句谚语：“锣鼓唢呐直响哩，屁股底下棍撬哩！”群众也都坐不住了。这时，腰鼓队按村中情况依次走串各家，在主家院中、窑前表演一阵，伞头根据各家情况，触景生情演唱几段吉利秧歌，以表贺年之意。主家则认为腰鼓队进院入户敲敲打打、跳跳唱唱，可以消灾免难、四季平安。这可能是古“乡人傩”的习俗遗风。有时两队腰鼓在途中相遇，一般都由伞头互唱秧歌，共贺新年，让道而行，但有时也会出现互不让道的情况，此刻就要竞技赛艺，争个高低。两队锣鼓大作，唢呐声、腰鼓声，好似春雷滚动。鼓手们尽情击打、跳跃，如疯似狂，打至高潮，鼓乐暂息，由双方伞头出场对歌，这也是竞赛技艺的一个方面。直至有一队阵角先乱，动作不齐，鼓点、队形也都统一不到一块或对歌对答不上时，就算输了，于是主动让道，让胜者先走。
“沿门子”结束后，邻村之间的腰鼓队还要互相拜年，彼此互访，进行交流演出，这和陕北秧歌一样，称之为“搭彩门”。正月十五时，各村腰鼓队云集广场，开始了互比互赛活动。各路鼓手各显身手，互比高低，成为一年里腰鼓表演的高潮。这不仅活跃了春节文娱活动，还通过彼此观摩、切磋技艺、推动了腰鼓的普及和提高。当晚还要举行“转灯”(也称“转九曲”)，几乎是人人争游，阖家同转。届时鼓乐齐鸣，灯光闪烁，腰鼓队在前引导，众人随后，呈现出一派热闹非凡的景象。
腰鼓队的活动常延续到正月十七、十八，祭罢土地神后方告结束。此后，老乡们就安心去准备春耕生产了。
腰鼓的表演形式可大致分为“路鼓”和“场地鼓”。
“路鼓”是腰鼓队在行进中边走边舞的一种表演形式，前由两名伞头领队，后随由挎鼓子和拉花组成的舞队乙-伞头身后紧随的一位挎鼓子，称“头路鼓子”，他必然是技艺精湛的击鼓能手，全队的动作变换和节奏急缓，统由他来指挥。队伍的后部，是扮成蛮婆、蛮汉的丑角，也有的扮成孙悟空、猪八戒等唐僧取经中的人物，随意扭动，逗笑取乐，以增添节庆的欢乐气氛。“路鼓”由于在行进中表演，一般动作简单，幅度较小，多做“十字步”、“走路步”、“马步缠腰”等动作。常用的队形有“单过街”、“双过街”、“单龙摆尾”、“双龙摆尾”等。
“场地鼓”是指腰鼓队到达表演地点，打开场子后的表演形式。开始时由伞头挥伞号令，顿时鼓乐齐鸣，众舞者随伞头翩翩起舞。这一段叫“踩大场”，表演节奏缓慢，目的是打开场地，拉开队伍，稳住观众情绪。第二段载歌载舞，表演节奏渐快，动作幅度较大，队形变化繁多。常用的队形有“神楼”、“古庙”、“神前挂金牌”、“富贵不断头”、“和尚游门”等。到引出“太阳弧”图案后，伞头站到场中央领唱秧歌，唱词视场合和对象而定，“谒庙”时，有拜庙祭文，一般演出有向观众拜年问好的，也有喜庆丰收和祝愿吉祥等内容。伞头唱时，众舞者在场边慢步转圈，并重复接唱每段的最后一句，俗称“接后音”。唱完后，伞头退出场地，由挎鼓子和拉花入场表演，走出各种复杂多变的队形。此刻不受时间的限制，舞者尽情表现各自的技艺绝招，情绪热烈，起伏跌宕，使表演达到高潮。
近年来安塞腰鼓为了突出挎鼓子的技巧，表演“场地鼓”时由挎鼓子在场内单独表演。众鼓手在头路鼓子的指挥下，精神振奋，击鼓狂舞，此时只见鼓槌挥舞，彩绸翻飞，鼓声如雷，震撼大地，声势逼人，极富感染力。
这一段结束后，再穿插表演其它形式的小场节目，如“跑驴”、“水船”、“高跷”、“二鬼打架”、“大头和尚”等。节目形式的多少，视各村的人才和条件而定。小场节目结束后，再接着表演一段大场腰鼓。此刻锣鼓敲得快，唢呐吹得紧，击鼓更激烈，情绪更欢快，使整场表演在强烈的气氛和高昂的情绪中结束。
安塞腰鼓依据不同的风格韵律原有文、武之分，“文腰鼓”轻松愉快、潇洒活泼，动作幅度小，类似秧歌的风格；“武腰鼓”则欢快激烈、粗犷奔放，并有较大的踢打、跳跃和旋转动作，尤其是鼓手的腾空飞跃技巧，给人们以英武、激越的感觉。目前，文、武腰鼓逐渐结合形成新的风格，而以安塞的西河口乡与真武洞两地最有特色。它们生动地反映了当地群众憨厚、淳朴的气质和性格特征。特别在表演中，又有机地揉合了民间武术和秧歌舞动作，有弛有张、活而不乱，进退有序、气势磅礴、浑厚有力。群众赞之为“式子慷慨码子硬”。